A norma regulamentadora foi originalmente editada pela Portaria MTb nº 3.214, de 08 de junho de 1978, de maneira a regulamentar o artigo 160 da Consolidação das Leis do Trabalho (CLT), conforme redação dada pela Lei n.º 6.514, de 22 de dezembro de 1977, que alterou o Capítulo V (Da Segurança e da Medicina do Trabalho) do Título II da CLT.

Caracterizada como Norma Geral pela Portaria SIT nº 787, de 28 de novembro de 2018, a NR-02 estabelecia os procedimentos referentes à inspeção prévia nas instalações de novos estabelecimentos.

Desde a publicação, seu texto passou por duas modificações, sendo a primeira, em março de 1983, com a publicação da Portaria SSMT nº 06, de 09 de março de 1983; e a segunda, em dezembro desse mesmo ano, com a publicação da Portaria SSMT nº 35, de 28 de dezembro de 1983.

Em março de 1983, em razão da necessidade de adequar os regulamentos de segurança e saúde do trabalho à evolução dos métodos e ao avanço da tecnologia à época, diversas normas regulamentadoras foram alteradas com a publicação da Portaria SSMT nº 06/1983, entre elas a NR-02, que sofreu uma revisão completa.

Ainda no ano de 1983, avaliou-se que a inspeção prévia prevista no artigo 160 da CLT tinha caráter preventivo para eliminar potenciais riscos ocupacionais quando da elaboração do projeto e construção do estabelecimento ou ainda da instalação de máquinas e equipamentos, , resultando em nova modificação da NR-02 com a publicação da Portaria SSMT nº 35/1983. 

O ponto focal dessa nova portaria foi no sentido de estabelecer que a inspeção prévia deveria ser realizada apenas nas instalações de estabelecimentos que ainda não houvessem iniciado suas atividades. Já no caso de estabelecimentos em funcionamento, caberia apenas a inspeção de rotina, devendo ser observadas as disposições previstas nas demais normas regulamentadoras.

As modificações decorrentes da Portaria SSMT nº 06/1983 permaneceram vigentes até o ano de 2019, quando da publicação da Portaria SEPRT nº 915, de 30 de julho de 2019, que revogou por completo a NR-02.